Le village fut fondé en 1614 par Henri, duc de Lorraine, qui fit défricher le bois des "Schwangen" pour relancer la colonisation agricole et accueillir des familles catholiques chassées de Arzviller. Le village n'était, à l'origine, constitué que d'une grande rue, dont les maisons jouxtées les unes aux autres de manière quasi continue, s'alignent, de chaque côté, sur une longueur de plus de 500 mètres et au centre de laquelle trône une église. Cette rue principale ouvre la voie à d'autres rues où apparaissent ici et là des maisons isolées, contribuant favorablement à l'extension démographique du village. L'église paroissiale a été édifiée en 1883, au centre du village, sur l'usoir. Elle possède un orgue classé de Jean Frédéric VERSCHNEIDER. De nombreux calvaires ont été érigés dans le village, à la sortie et sur l'ensemble du territoire de la commune. Certains remontent au XVIIIe siècle. Henridorff compte toujours parmi les plus beaux villages-rue. L'ancien canal de la Marne au Rhin, une chaîne de  15 écluses, passe sur le territoire de la commune de même que la voie ferrée Paris-Strasbourg à 2 km dans la vallée du Teigelbach et de la Zorn. L'autre partie du village se situe dans la vallée des éclusiers dont le ban communal s'étend des maisons 4 à 18, comprenant aussi le quartier Hofmuhl avec sa rue de la Vieille Cité, son camping et son auberge. Le hameau de la Hofmuhl est l'ancien siège de la verrerie des Vosges.

Une piscine à ciel ouvert avec terrain de camping-caravaning aménagé  adéquatement  fonctionne  à  proximité  durant la belle saison.
Il existe également sur le territoire de la commune des carrières de grès rouge et bigarré désaffectées. Une belle forêt domaniale peuplée d'espèces variées de feuillus et de résineux forme une ceinture autour du village et de son ban. De belles randonnées pédestres fléchées, sur des sentiers entretenus par la section du Club Vosgien de Phalsbourg-Sarrebourg, font la joie des amis de la nature et des promeneurs. Le sentier pittoresque des roches part de l'écluse 19, dans la vallée de la Zorn, monte sur les rochers du viaduc, le rocher du « Corbeau », qui surplombent la vallée et offrent une belle vue sur celle-ci et sur le célèbre ouvrage, l'ascenseur à péniches du plan incliné de Saint-Louis. La vie associative est une composante importante de l'activité « villageoise ». De nombreuses associations sportives et culturelles donnent aux jeunes la possibilité d'exhiber leur talents, leur savoir-faire. Une belle salle socioculturelle permet d'accueillir un grand public lors des réunions organisées par les membres dirigeants et à l'occasion des spectacles donnés par les clubs.

Les armoiries de Henridorff ont été délivrées à la Commune après avis de la Commission Départementale d'Héraldique Par le Préfet de la Moselle Le 5 mars 1954.
Sur fond bleu, les coupeaux, au nombre de six, symbolisent les rochers de grès rouge sur lesquels le village a été édifié ;  ils évoquent également le vœu formulé par les premiers fondateurs : « Plutôt casser les rochers les plus durs que de renoncer à la foi des ancêtres ».

La couronne et la Croix à double croisillon évoquent l'emblème de la maison ducale et rappellent que c'est par la volonté de Henri II, Duc de Lorraine et de Bar que le village a été fondé par lettre patente du 15 mai 1614.

La Croix de Lorraine est également la croix symbolique de la résistance à l'occupant nazi ; cet appel a été particulièrement entendu ici au point que le village s'est vu attribuer la Croix de Guerre le 19 décembre 1948.
La Croix (latine),  dominant la couronne et les rochers, rappelle enfin que c'est l'Exaltation de la Croix qui est le saint Patron de la paroisse.

Henridorff possède une dizaine de beaux calvaires, qui ponctuent les abords du villages. Certains datent du XVIII siècle.

La grotte

On peut observer plusieurs beaux arbres sur les usoirs de la Grand'rue (marronniers, noyers, tilleuls). La plupart sont très beaux et doivent être protégés. Un superbe spécimen de châtaignier pousse à proximité de l'école primaire.